Klasifikasi robot industri

Robot industri adalah mesin manipulasi otomatis yang digunakan dalam proses produksi dan dirancang untuk melakukan tindakan motorik dan kontrol (lihat — Penerapan robot industri dalam produksi just-in-time).

Saat ini, robot industri dari jenis yang sangat berbeda berhasil digunakan di banyak industri, baik untuk pergerakan objek yang sederhana maupun untuk melakukan operasi teknologi yang kompleks, praktis menggantikan seseorang di banyak area, terutama di area di mana akurasi tinggi dan kualitas pekerjaan dilakukan , sejumlah besar transaksi monoton, volume tinggi, dll.

Karena luasnya bidang kegiatan industri, terdapat sejumlah besar robot berbeda yang berbeda satu sama lain dalam hal tujuan, desain, karakteristik teknis, bidang aplikasi, dll.

Terlepas dari jenisnya, setiap robot industri harus menyertakan manipulator dan unit kontrol yang dapat diprogram, yang sebenarnya mengatur semua gerakan dan tindakan kontrol yang diperlukan dari organ eksekutif. Mari kita lihat klasifikasi standar robot industri.

Sifat pekerjaan yang dilakukan

• Manufaktur — melakukan operasi manufaktur: pengelasan, pengecatan, pembengkokan, perakitan, pemotongan, pengeboran, dll.

• Bantu - melakukan fungsi pengangkatan dan transportasi: perakitan, pembongkaran, peletakan, pemuatan, pembongkaran, dll.

• Universal - melakukan kedua jenis fungsi.

Kapasitas beban

Kapasitas angkat robot industri didefinisikan sebagai massa maksimum suatu objek produksi yang dapat dipegang dan dipegang oleh robot dengan kuat tanpa mengurangi produktivitasnya. Jadi, dari segi daya dukung, robot industri dibagi menjadi:

• Super berat — dengan kapasitas beban nominal lebih dari 1000 kg.

• Berat — dengan kapasitas beban nominal dari 200 hingga 1000 kg.

• Sedang — dengan kapasitas beban nominal dari 10 hingga 200 kg.

• Ringan - dengan kapasitas beban nominal 1 hingga 10 kg.

• Ultralight — dengan kapasitas beban nominal hingga 1 kg.

Menurut cara pemasangannya, robot industri adalah:

• Built-in — dirancang untuk melayani satu mesin;

• Lantai dan ditangguhkan — lebih serbaguna, mampu melakukan gerakan besar, mereka dapat bekerja secara bersamaan dengan beberapa mesin, misalnya, untuk mengganti bor, memposisikan bagian, dll.

Mobilitas atau stabilitas

Robot industri bersifat mobile dan stasioner. Yang bergerak mampu mengangkut, mengarahkan dan mengkoordinasikan gerakan, dan yang tidak bergerak hanya untuk mengangkut dan mengarahkan gerakan.

Area Pelayanan

Area servis robot industri disebut ruang kerja robot, di mana badan eksekutif (manipulator) dapat menjalankan fungsi yang dimaksudkan tanpa merusak karakteristik yang telah ditetapkan.

Area kerja

Area kerja robot industri adalah ruang di area tertentu di mana manipulator dapat melakukan pekerjaan tanpa melanggar karakteristik yang telah ditetapkan. Area kerja didefinisikan sebagai volume ruang dan bisa dari 0,01 meter kubik untuk robot presisi tinggi dan hingga 10 meter kubik atau bahkan lebih (untuk robot bergerak).

tipe penggerak

• Elektromekanis;

• Hidrolik;

• Pneumatik;

• Gabungan.

Jenis produksi

• Pekerjaan transportasi;

• Pekerjaan gudang;

• Kontrol otomatis;

• Instalasi;

• Pengelasan;

• Pengeboran;

• Pengecoran;

• Penempaan;

• Perawatan panas;

• Lukisan;

• Mencuci dll.

Kecepatan linier dan sudut

Kecepatan linier lengan robot industri biasanya 0,5 hingga 1 m/dtk, dan kecepatan sudut 90 hingga 180 derajat/dtk.

Jenis kontrol

Menurut metode kontrol, robot industri adalah:

• Dengan kontrol terprogram (numerik, siklus);

• Dengan kontrol adaptif (berdasarkan posisi, berdasarkan kontur).

Metode pemrograman:

• analitis — menyusun program;

• peserta pelatihan - operator melakukan serangkaian tindakan, robot mengingatnya.

Tampilan sistem koordinat

Sistem koordinat robot industri dapat, tergantung pada tujuannya:

• Persegi panjang;

• Berbentuk silinder;

• Bulat;

• Sudut;

• Gabungan.

Jumlah derajat mobilitas

Jumlah derajat mobilitas robot industri adalah jumlah total dari semua gerakan koordinat yang tersedia yang dapat dilakukan robot dengan objek yang digenggam relatif terhadap titik penyangga tetap (contoh simpul tetap: alas, dudukan), tanpa memperhitungkan menggenggam dan melepaskan gerakan pada braket. Jadi, menurut jumlah derajat mobilitasnya, robot industri dibagi menjadi:

• dengan 2 derajat mobilitas;

• dengan 3 derajat mobilitas;

• dengan 4 derajat mobilitas;

• dengan mobilitas lebih dari 4 derajat.

Kesalahan penentuan posisi

Kesalahan pemosisian robot industri adalah penyimpangan manipulator yang diizinkan dari posisi yang ditentukan oleh program kontrol. Bergantung pada sifat pekerjaannya, kesalahan pemosisian adalah:

• Untuk pekerjaan kasar - dari + -1 mm hingga + -5 mm;

• Untuk pekerjaan presisi -dari + -0,1 mm hingga + -1 mm;

• Untuk pekerjaan yang sangat presisi — hingga + -0,1 mm.