Apa itu mengemudi berurutan

Tujuan utama penggerak servo: melacak sinyal kontrol yang dimasukkan ke dalam sistem, berubah sesuai dengan hukum yang sebelumnya tidak diketahui. Pelacak membuat sekelompok besar drive yang digunakan dalam industri. Kasus yang paling umum adalah pengembangan pergerakan poros input tertentu dari poros keluaran drive. Dalam hal ini, pengulangan gerakan dari poros keluaran harus dilakukan dengan kesalahan yang diperlukan. Dalam penggerak servo, variabel yang dikontrol biasanya adalah sudut rotasi Θ, dan pengaturannya sendiri adalah pengaturan posisi.

Diagram fungsional penggerak servo ditunjukkan pada Gambar. 1, memiliki struktur tertutup dengan umpan balik negatif kaku untuk sudut rotasi Θ2 poros keluaran.

Beras. 1. Diagram fungsional drive berurutan

Prinsip penggerak servo adalah sebagai berikut. Misalkan antara sudut Θ1 poros masukan dan Θ2 poros keluaran muncul penyimpangan tertentu, yaitu Θ1 tidak sama dengan Θ2.Sensor D1 dan D2 menghasilkan tegangan yang sebanding dengan sudut rotasi dan memasok tegangan kontrol Uy = U1-U2 ke input konverter P, di mana U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Oleh karena itu, biasanya disebut sensor D1 dan D2 perbedaan meter... Konverter P mengubah Uy menjadi sinyal kontrol motor proporsional, yang dapat berupa voltase yang diterapkan ke angker.

Tegangan Uy dibentuk sedemikian rupa sehingga motor D, setelah menerima daya, mulai memutar porosnya ke arah di mana perbedaan sudut Θ2-Θ1 berkurang. Dengan kata lain, penggerak sekuensial selalu berusaha untuk secara otomatis menghilangkan ketidaksejajaran antara poros masukan dan keluaran.

Alat ukur potensiometri, selsin, bekerja dalam mode trafo, trafo putar, dll. Digunakan sebagai pengukur misalignment di servo drive, sebagai perangkat converter — mesin dari sistem G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, dll.

Diagram blok dari sistem servo paling sederhana ditunjukkan pada Gambar. 2, terdiri dari selsyn dari sensor SD, selsyn dari penerima SP, yang bekerja dalam mode transformator dan menjalankan fungsi sensor D1 dan D2, mis., pengukur misalignment sudut input Θ1 dan akhir pekan Θ2.

Celcius — Ini adalah mesin mikro listrik arus bolak-balik yang mampu melakukan sinkronisasi sendiri. Mereka digunakan dalam sistem transmisi sudut jarak jauh seperti sensor dan penerima. Transfer nilai sudut dalam sistem seperti itu menjadi sinkron, bertahap, dan mulus. Dalam hal ini hanya terdapat sambungan listrik berupa jalur komunikasi antara perangkat yang mengatur sudut (sensor) dan perangkat yang menerima nilai yang dikirimkan (receiver).

Beras. 2.Skema drive servo dengan selsyns

Beras. 3. Selsin

Sistem ini mencakup konverter yang memperbaiki tegangan bolak-balik dari belitan JV fase tunggal dan memperkuatnya. Konverter (lihat Gbr. 2) harus peka terhadap tanda, yaitu, tergantung pada fase sinyal belitan SP, konverter harus memasok tegangan konstan dengan tanda positif atau negatif ke angker motor.

Motor eksekutif dihubungkan ke rotor usaha patungan melalui roda gigi reduksi P. Input yang menentukan sudut rotasi Θ1 diumpankan ke sistem oleh memori utama yang porosnya terhubung secara tetap ke poros SD. Terkadang komunikasi ini dilakukan melalui peredam.

Jika pengisi daya memindahkan poros SD dari posisi awalnya ke sudut Θ1, tegangan bolak-balik akan muncul pada keluaran belitan fase tunggal dari usaha patungan, yang amplitudonya sebanding dengan perbedaan antara sudut masukan dan keluaran dari drive Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Frekuensi tegangan Uy ditentukan oleh frekuensi suplai belitan fase tunggal LED (50, 400 Hz, dll.). Konverter P memperbaiki dan memperkuat tegangan Uy.

Dalam bentuk skematis, itu dapat diwakili oleh penyearah peka fase dan penguat DC yang dibuat berdasarkan elemen yang berbeda. Misalnya, penguat transistor dapat digunakan sebagai penyearah dan EMU dapat digunakan sebagai penguat.

Motor listrik yang telah menerima daya dalam bentuk UI, tergantung pada polaritas tegangan ini, mulai memutar poros dan poros joint venture melalui gearbox sedemikian rupa sehingga perbedaan sudut Θ1 dan Θ2 berkurang.Segera setelah ternyata Θ1-Θ2 = 0, belitan fase tunggal dari usaha patungan akan berhenti menghasilkan tegangan Uy, yaitu Uy = 0. Kemudian tegangan yang diberikan ke jangkar motor akan dilepas dan itu akan berhenti memutar porosnya. Dengan cara ini, sistem merespons sinyal kontrol dari luar.

Seringkali dalam sistem servo, selain umpan balik negatif untuk sudut rotasi (posisi), umpan balik untuk frekuensi rotasi juga digunakan. Dalam hal ini, skema yang ditunjukkan pada gambar. 2 akan berubah.

Beras. 4. Skema drive loop tertutup dengan umpan balik kecepatan negatif

Tachogenerator akan ditempatkan pada poros motor dan tegangan dari belitannya akan diumpankan ke konverter P secara seri dengan tegangan Uy seperti ditunjukkan pada gambar. 4. Dalam praktiknya, umpan balik jenis lain juga digunakan.

Anda mungkin tertarik dengan ini: Apa itu penggerak listrik?